平安保险十年到期可以取钱。
因为平安保险是一种长期储蓄和保险计划，所以在到期后可以取出投保时缴纳的保险费部分以及相应的利息，作为退还给投保人的现金价值。
同时需要注意的是，取款时间和取款额度需要根据具体的保险合同来确定，而且有些特殊的保险产品可能存在其他规定，建议在取款前仔细了解保险合同的条款和规定。
保险十年到期是否能取钱，需要看实际情况：
1.如果是消费型保险，那么十年保障到期后，保障失效，保险公司不再承担保险金给付责任，也不返还保费，也就是无法取钱；
2.如果是返还型保险，有返还责任，比如有满期保险金返还，那么就意味着若被保险人保障到期时仍旧平安生存，保险公司可以返还一笔保险金，可能是返还保费，也可能是返还保额等，具体以保险合同约定为准
关于这个问题，我们需要根据以下几个方面来进行回答：
1. 保险条款：首先需要查看你购买的保险条款中关于“事故责任险”的相关内容，比如事故发生的时间范围、投保时效、免赔额等等。不同保险公司的条款可能略有不同，因此需要仔细阅读。
2. 报案时间：根据我理解，剐蹭事故发生已经半个月了，那么你是否在24小时内向保险公司报案呢？因为不同保险公司在条款中都对保险理赔的时效性有要求，有些规定报案要在24小时内进行，超过24小时则会影响理赔。因此，这一点需要在保险条款中查询并确认。