可以概括为以下：

历史上的第一阶段：农村城镇化。这一阶段发生在早期城市形成之前，主要是农民因为生计和战争等原因迁入城镇，形成村落和市镇。

工业化阶段：城市化。这一阶段发生在18世纪至20世纪中期，随着工业革命的兴起，城市化开始迅速发展。人们涌向城市，大规模建设城市，推动了城市经济和社会文化的发展。

现代城镇化阶段：后工业化城镇化。这一阶段发生在20世纪后期至今，以城市化程度的深入和城市结构的转型为特征。城市化进一步加强，城市与农村之间的差距缩小，城市功能不断提高，城市体系更加完善。

需要注意的是，不同国家和地区的城镇化发展阶段会有所不同，但以上三个阶段是一个大致的发展趋势。